Ich war jetzt so als Tagesausflug schon lange nicht mehr in den Niederlanden, aber anbieten tut sich natürlich Enschede. Da ist man auch schnell.
Führungen in Münster gibt es ganz viele. Aber ich fürchte, ich kann dir da nicht so helfen, da ich nicht bei Stadtführungen mitgehe. Es gibt wohl eine Nachtwächterführung, die soll gut sein. Manchmal sehe ich auch Führungen mit Segways. Und es gibt das ganze auch als Bustour zu haben. Wenn ihr in die City wollt, dann meide eher den Samstag. Es ist einfach unmenschlich voll und macht dann keinen Spaß. Am Aasee würde ich auch mal vorbeischauen, da kommt man dann zu Fuß hin und man kann dort z.B. gut picknicken.
Der botanische Garten hinter dem Schloss ist schön und Eintritt ist frei.
In Münster gibt es einen Zoo, der ist auch ganz schön. Das Planetarium ist nice. Die Schwimmbäder sind hier nichts besonderes.
Fahrradtouren kann man hier natürlich gut machen. Ist alles flach und das Radwegenetz ist gut ausgebaut.
In der Umgebung liegt Telgte. Da könnte man z.B. mit dem Rad hinfahren (aber dann nicht an der Hauptstraße langfahren...), Telgte ist ein Wallfahrtsort. Klein, aber sehr hübsch.
Radstrecken gibt es aber viele schöne. Man kann auch am Kanal langfahren und Senden anpeilen z.B. Oder man fährt zu den Rieselfeldern und guckt sich dort die Vögel an.
Wandern kann man eher in den Baumbergen, falls ihr das möchtet.
Haltern ist ein interessanter Ort in Autoreichweite. Dort gibt es für Kinder KettlerHof im Sinne eines Freizeitparks (eher für Kinder bis ca. 11 Jahren), einen Wildtierpark, einen Kletterwald und einen großen See zum rumwandern/Fähre drauf fahren/im Freibad im See baden usw.
Generell ist das nördliche Ruhrgebiet erreichbar mit zahlreichen Möglichkeiten (z.B. Centro Oberhausen zum shoppen, Bergbaumuseum in Bochum usw.). Aber dann fährt man doch schnell eine Stunde. Machen wir jetzt eher selten.
Ich weiß nicht, wie weit ihr fahren möchtet. ExternSteine sind auch schön, aber das sind gute 1,5 Stunden pro Weg. Das ist ein Naturdenkmal, kannst du ja mal googeln für Fotos.
Zum TeutoburgerWald sind es 40 min mit dem Auto. Da gibt es die DörentherKlippen zum spazieren gehen und drauf klettern. Finde ich persönlich super auch für Kinder. Kann man auch Bilder von googeln.
In Dülmen gibt es einen Wildpferdepark.