Für häufige Strecken (z.B. zum KiGa) habe ich mit meinen Kindern jeweils feste Haltepunkte ausgemacht.
Bis dahin durften sie jeweils vor fahren und dort konnten sie dann an einem relativ sicherem Platz auf mich warten damit wir gefährliche Stellen gemeinsam überqueren.
Auf unbekannten Strecken machen wir häufig spontane Haltepunkte aus, markante Schilder, Gärten, Häuser usw eigenen sich gut dafür.
Das hat eigentlich immer ganz gut geklappt und vermeidet bei uns viel Stress.